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美国德克萨斯大学阿灵顿分校(UTA) F. L. Lewis教授来我院进行学术交流

发布时间:2017-07-11 编辑:朱平 来源:


201776日上午1030,美国德克萨斯大学阿灵顿分校(UTA) F. L. Lewis教授应邀来我院进行学术访问,在南一楼311会议室为我院师生做了一场题为 “Optimized Assistive Human-robot Interaction Using Reinforcement Learning” 的学术报告。关治洪教授、王小平教授、余明辉副教授等30余名师生参加了本次报告会。

F. L. Lewis教授是美国德克萨斯大学阿灵顿分校(UTA)电气工程系的Moncrief-O'Donnell名誉教授,美国国家发明家学会会员,IEEE FellowIFAC Fellow,英国测控研究院院士,纽约科学院院士,德克萨斯注册职业工程师,英国工程委员会特级工程师,UTA杰出学者学会发起人(2004)UTA杰出教师(2012)IEEE控制系统协会杰出讲师(2012-2014),地中海控制协会理事会的创始成员。曾担任希腊德谟克利特大学、中国香港科技大学、香港大学、香港城市大学、新加坡国立大学和南洋理工大学的客座教授。获得IEEE计算智能协会神经网络先锋奖(2012)AIAA智能系统奖(2016)等各种奖项。目前的研究兴趣包括智能控制、图的分布式协同控制、非线性系统、强化学习、过程控制、基于条件的维护和神经系统。是7个美国专利的所有人,发表300多篇期刊论文,400多篇会议论文和20本书籍。担任多个国际杂志的编辑委员会委员。自1982年以来,获得由美国国家科学基金会(NSF)提供的NSF研究启动资助和持续资助。自1991以来,他已经获得了来自NSFAROONRAFOSR以及包括国防部重大SBIR等政府项目和其他工业项目等共计800万美元的资金。在1996年,他的SBIR项目帮助他在ARRI获得了美国SBA Tibbets奖。

Lewis教授的报告围绕多机器人技术与人机交互问题展开。多机器人技术包括人和机器人在同一空间以团队方式合作工作。这促进人机交互系统能适应不同的人,并保证鲁棒性和稳定性。然后,Lewis教授着重介绍了人机交互系统里的内环和外环控制,提出了三种自适应HRI控制系统,帮助操作员以最小的工作量执行任务,并提高人机系统的整体性能。在内循环过程中,Lewis教授团队设计了一种机器人特有的神经自适应控制器,以使得未知的非线性机器人行为如操作员设计的机器人阻抗模型一般。在给定内环神经自适应机器人控制器的同时,Lewis教授提出了三种不同的外环设计。第一个是基于模型参考自适应控制的任务循环设计,第二个是基于自适应逆滤波设计,第三个是使用增强学习来优化机器人的性能。仿真结果表明,自适应HRI方法对人和机器人模型的变化有强鲁棒性。最后, Lewis教授和与会师生进行了热烈的交流,就相关学术领域展开讨论。

本次报告中,Lewis教授凭借渊博的知识,创新的研究思路为我院师生带来了一场精彩的学术盛宴。广大师生纷纷表示此次报告和交谈令他们受益匪浅。